关于勇于担当兼济天下的成语故事，以下是一些相关的故事：

鞠躬尽瘁

故事：在军阀割据的东汉末年，自称汉室后裔的刘备为了统一天下，三顾茅庐，最终邀请到了足智多谋的诸葛亮来辅佐自己。诸葛亮成功地帮助刘备在川蜀一带建立了蜀汉政权，和当时的北魏及东吴形成了三足鼎立的局面。但令人遗憾的是，刘备去世后，他懦弱的儿子刘禅胸无大志，蜀国的一切事务只能靠诸葛亮来支撑。为了完成刘备统一天下的遗愿，诸葛亮决定与东吴联盟讨伐魏国。在一次重要的出征前，诸葛亮特意为刘禅写了《出师表》。在文章里，诸葛亮不仅细致地描述了攻打魏国的理由，更强调了自己将为蜀国鞠躬尽瘁、死而后已的决心。

一匡天下

故事：春秋时，齐襄公死后，公子纠和公子小白争夺国君的位子。辅佐公子纠的是管仲，辅佐公子小白的是鲍叔牙。管仲和鲍叔牙是好朋友。公元前686年，齐襄公死于内乱之中。两位公子听到齐襄公被杀的消息，都心急火燎地赶回齐国争夺国君的位子。管仲辅佐齐桓公，通过一系列的政治和军事手段，使齐国变得越来越富强，最终称霸于诸侯，一匡天下，老百姓也受益良多。

卧薪尝胆

故事：越王勾践生活在春秋战国时期的动荡年代，越国与吴国相邻，两国之间因领土和利益问题矛盾重重。吴国君主夫差野心勃勃，意图吞并越国。越国在一场激战中大败，勾践被俘，成为夫差的阶下囚。在吴国，勾践受尽屈辱，但他心中燃烧着复仇的火焰。他明白，只有活下去，才有机会重振越国，报仇雪恨。为了提醒自己不忘国耻，勾践在床头悬挂一枚苦胆，每天清晨醒来，第一件事就是尝一口苦胆。同时，他在马厩里铺上一层柴草，每晚躺在上面，以提醒自己勿忘国破家亡之痛。这就是成语“卧薪尝胆”的由来。经过多年的努力，勾践终于等到了一个机会，趁机向夫差献上美女西施，使夫差沉迷于酒色之中，无暇顾及国事。同时，他暗中联合其他诸侯国，共同对抗吴国。最终，越国军队在勾践的率领下，对吴国发起了猛烈的进攻，成功复仇，成就了大业。

这些成语故事都体现了勇于担当和兼济天下的精神，通过这些故事，我们可以学到在困境中坚持不懈、努力复仇的精神，以及在成功之后继续帮助他人、造福社会的品质。