历史上以天下为己任的事例包括：

孔子：

春秋时期，孔子在鲁国政坛受到排挤，带领弟子周游列国，推销仁政，虽未得到当权者认同，仍坚持自己的政治理念，认为以天下为己任。

屈原：

战国时代，屈原为楚国左徒官，劝怀王任用贤能，爱护百姓，提出奖励农耕和征战，体察民情，改革朝中朋党问题，以天下为己任。

霍去病：

汉朝大将军，年仅18岁时以校尉身份出征，斩俘匈奴2000余人，战功冠于全军。他拒绝汉武帝封赏，表示“匈奴未灭，何以家为？”。

范仲淹：

北宋名臣，政治家、文学家，少年时家贫但好学，常以天下为己任，多次上书批评当时宰相，因而三次被贬。他提出庆历新政，虽只推行一年，但开北宋改革风气之先。

文天祥：

南宋末年，抗元名臣，被押解到刑场时，仍坚持自己的信仰和原则，从容就义，表现出以天下为己任的精神。

伊尹：

商朝初年著名丞相，以天下为己任，倡导勤政廉洁，不因私利而枉法，成为历代清官的楷模。他辅助商王成汤推翻夏朝统治，建立商王朝，并在任丞相期间整顿吏治，洞察民情，使商朝初年经济繁荣、政治清明。

这些事例都体现了古代士人以天下为己任的责任感和使命感，他们的行为和思想对后世产生了深远的影响。