刘备并没有成功夺回荆州。在赤壁之战后，刘备确实拿下了荆州、益州，以及汉中、东三郡等地，形成了自己的势力范围。然而，在刘备事业的巅峰时期，关羽却意外失去了荆州。蜀汉不仅失去了荆州的人才库、荆州兵团和一个军区统帅，也失去了争夺世界霸权的主动权。

关羽失荆州后，刘备为了夺回荆州，不顾众人劝阻发动了夷陵之战，但最终被陆逊火烧七百里连营，蜀中精锐全军覆没，自己也在战败的第二年含恨而终。尽管刘备在夷陵之战中取得了胜利，但由于种种原因，他并没有成功夺回荆州。

因此，从历史事实来看，刘备并没有夺回荆州。