刘备取下益州的时间是 公元214年。具体过程如下：

初期接触与反目 ：建安十六年（211年），刘璋听从张松建议，邀请刘备入川襄助自己对付张鲁。法正和庞统在此时劝刘备图取益州。212年，刘备与刘璋反目，开始夺取益州的行动。

战争过程

212年，刘备派遣黄忠、卓膺攻占涪陵，涪陵守将刘璝、冷苞、张任、邓贤等不敌，退守绵竹和雒县。

213年，刘备亲自率军进攻绵竹，绵竹守将李严投降。

213年夏，刘备进攻雒县，遇到顽强抵抗，庞统在攻城过程中战殁。

214年夏，雒县被攻破，成都门户大开，刘备乘势进攻成都，随后诸葛亮、张飞、赵云分帅三支大军配合刘备围困成都，马超也加入围城队伍。

投降与建国：

刘璋在成都被围数十日后出城投降，刘备占据益州，随后自领益州牧。

因此，刘备在公元214年成功夺取益州，初步实现了诸葛亮《隆中对》中跨有荆州（今湖北、湖南）、益州（今四川、重庆）的战略构想。