刘备取零陵的史实发生在 赤壁之战后。具体来说，在公元208年，东吴的孙权与蜀汉的刘备联手，在赤壁之战中击败了曹操的南下大军。随后，刘备趁机攻占了荆州，并为了扩大势力和巩固统治，开始南征“四郡”（武陵、长沙、零陵、桂阳）。

在诸葛亮的精心策划下，刘备先派张飞攻取了零陵。据记载，刘备在209年听从马良的建议，决定先取零陵。他派遣赵云佯败，诱使敌军出城追击，然后利用伏兵和火攻战术成功夺取了零陵郡。这次胜利不仅增强了刘备的军事实力，也为他后续的军事行动奠定了基础。

零陵成为刘备的势力范围后，刘备任命诸葛亮为军师，督管零陵、桂阳、长沙三郡的军事和赋税事务。尽管后来零陵郡在刘备病死后归入了东吴，但这一历史事件在三国时期具有重要意义，标志着刘备在三国鼎立格局中的初步成功。