卧薪尝胆的故事确实涉及到了吴国和越国。

卧薪尝胆是一个著名的中国历史典故，讲述的是春秋时期越国国王勾践的故事。越国在与吴国的战争中失败后，勾践被俘虏并受到屈辱。在三年的人质生活后，勾践被释放回越国，他立志要报仇雪恨。为了提醒自己不忘耻辱，勾践每天卧薪尝胆，即睡在柴草上，并在吃饭前尝苦胆。通过长期的努力和准备，勾践最终成功复仇，灭掉了吴国。

这个故事不仅展示了勾践个人的坚韧和毅力，也象征了不屈不挠、努力奋斗的精神。