《三国演义》第十六回的故事梗概如下：

袁术欲攻刘备：

袁术派大将纪灵率军进攻小沛，刘备向吕布求救。吕布与陈宫商议后决定救援刘备，并设宴邀请纪灵和刘备，以辕门射戟的方式化解了这场危机。

吕布辕门射戟：

吕布在宴会上提出，如果他能一箭射中画戟上的小枝，双方就罢兵。他成功射中，纪灵无奈，只得罢兵，刘备逃过一劫。

袁术大怒：

袁术因吕布辕门射戟退兵而大怒，欲亲征刘备并讨吕布。纪灵提议让袁术儿子娶吕布女儿，结为亲家，吕布起初同意并送女前往袁术处，后因陈珪劝阻而作罢。

张飞夺马：

张飞夺去吕布从山东买的好马一百五十匹，吕布出兵讨备，刘备欲送马讲和，吕布听陈宫之计，不允，刘备冲出重围往许都投曹操。

曹操败师淯水：

曹操在淯水之战中败给张绣，于禁战胜张绣，曹操赏封于禁，责夏侯惇治兵不严之过。曹操痛哭为保他而死的典韦，感动上下。

吕布与刘备、袁术的关系：

吕布在陈宫的劝说下，决定救刘备，以保自身安稳。后来，吕布因张飞夺马事件与刘备再起冲突，最终刘备投奔曹操。曹操以礼相待，表荐刘备为豫州牧，令其回屯小沛攻吕布，又起兵十五万亲讨张绣。

这一回通过一系列事件，展现了吕布的智勇和权谋，也揭示了乱世中各势力的复杂关系和利益纠葛。