《三国演义》中的六位英雄及其故事如下：

刘备

桃园结义：

与关羽、张飞在桃园结为兄弟，共同立誓救国扶危。

三顾茅庐：三次亲自上山请诸葛亮出山辅佐自己。

煮酒论英雄：与曹操讨论谁是当世英雄，巧妙脱身。

白帝城托孤：在白帝城将儿子刘禅托付给诸葛亮。

关羽

温酒斩华雄：

在汜水关大战中，关羽自告奋勇出战，斩杀了董卓麾下的名将华雄，归来时酒尚未冷却。

三英战吕布：在虎牢关与吕布交战，最终与刘备、张飞合力将吕布击败。

过五关斩六将：为寻找刘备，关羽连过五个关卡，斩杀了六名将领。

单刀赴会：只带一把刀和少数随从赴鲁肃的宴会，展现了其胆识和忠诚。

张飞

桃园结义：

与刘备、关羽结为兄弟。

怒鞭督邮：因怒鞭督邮而惹怒刘备，被刘备责备。

长坂坡：在长坂坡一声大喝，吓退曹操大军，保护刘备撤退。

义释严颜：在攻打江州时，俘虏了严颜，后将其释放，严颜因此归顺刘备。

诸葛亮

草船借箭：

利用草船借得曹操的十万支箭。

七擒七纵：七次擒获孟获又七次释放他，最终使其心悦诚服。

空城计：在西城遭遇司马懿大兵压境时，通过空城计吓退司马懿。

六出祁山：为了北伐中原，诸葛亮六次出兵祁山。

曹操

挟天子以令诸侯：

将汉献帝迎至许昌，以此号令天下。

望梅止渴：在军队缺水时，通过望见梅林来激励士兵。

赤壁之战：与孙权、刘备联军展开激战，最终败北。

华容道：在赤壁之战失败后，关羽放走了曹操。

周瑜

火烧赤壁：

与诸葛亮联手，利用火攻大败曹操。

三气周瑜：诸葛亮三次设计使周瑜生气，最终导致周瑜病逝。

群英会：在江陵举办的一场宴会上，通过一系列计谋使曹操上当。

赔了夫人又折兵：为了夺回荆州，周瑜设计让孙权将妹妹嫁给刘备，结果荆州未得，反而损失惨重。

这些英雄的故事在《三国演义》中都有详细的描述，展现了他们的英勇和智慧，成为了后世传颂的传奇。