悬梁刺股的故事主要包含两个关于刻苦学习的励志故事：

孙敬悬梁

东汉时期的孙敬，字文宝，非常喜欢学习，孜孜不倦。为了防止被人打扰和保持清醒，他经常把自己关在屋里，从早到晚读书不停。有时到了三更半夜，他很容易打瞌睡。为了不因此而影响学习，孙敬想出了一个办法：他找来一根绳子，一头拴在自己的头发上，另一头绑在房子的房梁上。如果读书疲劳瞌睡，头一低，绳子就会牵住头发扯痛头皮，他就会因疼痛而清醒过来，继续读书。通过这种方法，孙敬学到了很多知识，最终成为一代大儒。

苏秦刺股

战国时期的苏秦，出身卑微，曾拜当时名学者鬼谷子为师，学得了一套治国平天下的理论经论。他立志要成材成名，于是决心发奋读书。苏秦常常读书到深夜，疲倦到想要打瞌睡时，就用锥子刺自己的大腿，直至鲜血直流，以便保持清醒。通过这样的努力，苏秦最终掌握了丰富的知识，对兵法更加精通，对各国的政治、经济、军事等情况也更加了如指掌。后来，苏秦成功游说赵王，献合纵之策，成为战国时期著名的纵横家，身佩六国相印。

这两个故事共同构成了“悬梁刺股”这一成语，用以比喻废寝忘食地刻苦学习。