刘备在赤壁之战后，得到了荆州的一部分，包括长江以南的南郡、以及荆州南部四个郡。后来，为了避免两线作战，刘备选择妥协，将长沙和桂阳两郡割让给了孙权，这被称为湘水和议，双方因此罢兵。

具体来说，刘备在赤壁之战后并没有立即归还荆州，而是先占据了荆州的一部分，并在此基础上与孙权进行了协商和妥协。最终，刘备将长沙和桂阳两郡割让给孙权，从而获得了暂时的和平。

因此，刘备并没有在某个具体的时间点归还荆州，而是在赤壁之战后，通过与孙权的协商和妥协，逐步将荆州的部分地区割让给了孙权。