“老马识途”的故事涉及到的关键历史人物是齐桓公和管仲。

齐桓公：

春秋时期齐国的国君，他在位期间，管仲为其相，推行改革，使齐国成为春秋五霸之一。齐桓公在多次战争中取得胜利，包括攻打无终国时，通过老马识途找到出路，成功带领军队返回。

管仲：

春秋时期著名的政治家、军事家，被尊称为“春秋第一相”。在齐桓公攻打无终国的战争中，管仲建议使用老马识途的方法，最终成功引导军队找到回家的路。

因此，“老马识途”的故事不仅反映了齐桓公的英明和管仲的智谋，也体现了老马在熟悉环境中的重要作用。这个成语后来被广泛用来比喻经验丰富的人能够引导他人，起到指引作用。