鲁国在长勺之战中取得胜利的原因主要有以下几点：

政治清明，民心所向

鲁庄公作为一位勤政爱民的好君主，得到了人民的广泛拥戴。在战前与曹刿的对话中，鲁庄公表现出对百姓的关心，如分配衣食、祭祀供品等，体现了其政治清明和以民为本的思想。

曹刿在战前也强调了取信于民的重要性，认为只有真正关心百姓疾苦、取得民心支持的领导者，才能在战争中立于不败之地。

全国上下团结一致

鲁国在面对强敌压境时，上自国君庄公，下至平民曹刿，均以国家利益为重，精诚团结，奋起抗敌。

曹刿出身卑微，但毅然以国家兴亡为己任，尽力报国。鲁庄公也不固执武断，唯贤是举，将有才能的曹刿引为谋臣，并在关键时刻从谏如流。

曹刿的正确判断与指挥

曹刿在战场上善于分析敌情，把握战机。他选择最佳的进攻和追击时机，如在齐军疲惫时发动攻击，在齐军混乱时进行追击。

曹刿还强调了战争中勇气和智谋的重要性，认为只有具备这两者，才能在战争中取得胜利。

正义之师对抗不义之师

鲁国抵御齐国的不义之师，本来就是正义之举，加上国人支持，取胜也就是情理之中的事了。

综上所述，鲁国在长勺之战中取得胜利的原因主要包括政治清明、民心所向、全国上下团结一致以及曹刿的正确判断与指挥。这些因素共同作用，使得鲁国能够在劣势中取得胜利。