卧薪尝胆的主要内容是 春秋时期越王勾践为了复国，并击败强敌吴国，励精图治的故事。越王勾践在战败后，为了不忘国耻，每天睡在简陋的房屋中，床上只铺着草，并且经常舔尝动物的苦胆，以此激励自己。经过长期的准备和努力，勾践最终成功打败了吴国，实现了复仇。

具体情节如下：

战败求和：

越国在会稽之战中败给吴国，越王勾践被迫向吴王夫差求和，并亲自到吴国为奴，受尽屈辱。

卧薪尝胆：

勾践回国后，为了不忘国耻，每天卧薪尝胆，提醒自己不忘会稽之辱。

励精图治：

勾践回国后，采取了一系列富国强兵的措施，如亲自下田耕种、鼓励生产、发展经济等，使越国逐渐强盛起来。

复仇成功：

经过二十多年的努力，越国在勾践的领导下，最终转弱为强，出奇兵灭掉了吴国。

这个成语后来被用来形容人刻苦自励，发愤图强，不敢安逸。