半人马（Centaurs）是古希腊神话中的一种半人半马的怪物。他们的上半身是人的躯干，包括手和头，下半身则是马身，也包括躯干和腿。半人马在希腊神话中通常被描绘为粗野、狂暴和不讲道理，但也有少数如喀戎（Chiron）是非常有知识和有教养的。

半人马的起源与诞生与拉庇泰国王伊克西翁和云有关。伊克西翁不顾一切地扑向天后赫拉，结果在这片祥云里生下一个怪物，即半人马。这个怪物的上半身完全是个人，有头、眼、鼻、耳、口、双臂和双手，而下半身则是马，有四条腿和马身马尾。在希腊语中，半人马被称为肯达夫罗斯（Centaur），中文一般译作半人半马或人头马。

半人马在古希腊文化中有着重要的象征意义，代表着力量、野性与混乱。他们的形象在古希腊文学、艺术和哲学中都有深刻的体现。