是的，爱始于缺乏是苏格拉底的观点。在柏拉图的对话录《会饮篇》中，苏格拉底通过其著名的“爱神”对话探讨了爱的本质。他提出，爱是对“美的东西”的追求，而美的东西之所以吸引人，是因为它们是“难以得到的”或“缺乏的”。这种缺乏激发了人们去追求和拥有，从而产生了爱。苏格拉底将爱欲的对象描述为“不在手边，不在场，它不拥有且它本身也不是的那种东西”，进一步强调了爱的缺乏性。

苏格拉底认为，爱不仅仅是对某个具体对象的渴望，更是一种对美好事物的追求和向往。这种追求源于对缺乏的感知，因为正是这种缺乏让人们产生了对美好事物的渴望和追求。在《会饮篇》中，苏格拉底通过爱神的故事进一步阐述了这一观点，指出爱神是贫乏女神和丰饶神的后代，这象征着爱既源于缺乏，又追求丰饶。

因此，苏格拉底确实认为爱始于缺乏，这一观点在他的哲学体系中占有重要地位，并对后世产生了深远的影响。