释迦牟尼、乔达摩·悉达多和达摩祖师三人的关系如下：

释迦牟尼（佛陀）

释迦牟尼，原名乔达摩·悉达多，是佛教的创始人，被尊称为佛陀（Buddha），意为“觉悟者”。

乔达摩·悉达多

乔达摩·悉达多是释迦牟尼的本名，他出生于古印度迦毗罗卫国（今尼泊尔境内），是释迦部落的王子。

达摩祖师（菩提达摩）

达摩祖师，原名菩提多罗，后改名菩提达摩，是佛教禅宗的第二十八代祖师。达摩祖师是南印度人，曾在南北朝时期将禅宗传入中国。

关系总结：

释迦牟尼和乔达摩·悉达多是同一个人，乔达摩·悉达多是释迦牟尼的本名。

释迦牟尼和达摩祖师是师徒关系，达摩祖师是佛教禅宗的第二十八代祖师，而释迦牟尼是佛教的创始人。

因此，释迦牟尼和乔达摩·悉达多是同一人的不同称呼，而达摩祖师是释迦牟尼的弟子，并且是禅宗的第二十八代祖师。